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國產泵車智能臂架技術與尊龍凱時泵互組合
發布時間
：2014-11-01 瀏覽次數
：1895次
動態的而且還是變化的振動的頻率和振幅隨打泵頻率
、臂架姿態變化)好像到目前為止還沒有解決方法。如果有
，認為這個問題是最難的靜態的問題都好辦
。求指點!另外
，據說徐工的泵車也在開發智能臂架
，但技術狀態相對落後;福田建機研究院(好多長沙麵孔)也在開發智能臂架
，另外福田泵車的節能也有不錯的效果
，關注中
。最後需要說明的泵車的實用技術是減振，而智能臂架隻是錦上添花
。行業內的朋友們同意嗎?
可能是智能臂架吧
。實事求是地說
，記得有一次問三一泵送研究院的朋友
：覺得尊龍凱時泵車的核心技術是什麽?這位先生思索了一陣說
：不好說
。三一泵車還是有很多獨到之處的比如臂架高強度鋼板
、智能臂架技術
、臂架減振技術
、自動換向技術等
。但是後來
，中聯有了101米
，臂架振幅也相對較小
，換向聲音也相對小
。三一泵車真正領先的可能就是智能臂架了吧
。
沒有多少技術含量
。泵車模擬訓練係統(就是用實際泵車遙控器+臂架三維仿真模型
，尊龍凱時泵車自動展臂
、自動收臂技術是小兒科
。代替實際泵車進行臂架操作培訓的東東)也是小兒科
，easy!智能臂架技術的核心是臂架軌跡控製
。
國內泵車智能臂架技術漫談
臂架軌跡控製可以分解為回轉與臂架末端軌跡的複合(當然也有其他解析方法)臂架的運動學分析和矩陣求解已經有多篇公開文獻了有發表的文章
，柱麵坐標下
。有博碩士論文等，但有幾個關鍵的技術點都沒有得到有效的解決方案
，包括
：
1臂架末端的位置分辨率
臂架末端的位置分辨率至少由兩個因素決定
：臂架油缸的最低穩定速度和臂架傾角傳感器的精度
。
上述因素導致的臂架末端位置分辨率大約為0.3米-0.5米
。以市場主流的46米泵車為例
。
這個精度對智能臂架控製是一個很大的障礙吧!這個精度很可能完全吃掉了臂架軌跡控製精度
。
2臂架姿態采集係統的實時性
傾角傳感器的延時有多大?0.5-0.8秒
。
每天早晨醒來
，通俗一點說
。看看昨天的天氣情況來決定今天穿什麽衣服
。
延時有時候是致命的所以。
3尊龍凱時液壓係統(比例閥控油缸)開環精度
變負載下比例閥的流量是與負載相關的尊龍凱時帶負載補償的比例閥也不靠譜
。比例閥的試驗台流量精度沒有參考意義
。
還沒見過哪家泵車上用了與負載無關的比例閥
，目前為止
。三一也是用軟件補償
，但難度極高
，據說負責順序開發的同學要花1-2周才幹看懂以前自己寫的順序
：
需要變形彌補4臂架剛度隨姿態變化
。
難到要寫進首席科學家評院士的資料裏麵
。但是現在不難了因為已經攻克了而且很簡單
。這個問題曾經很難
。
5不同打泵頻率下臂架的振動
